勇毅顽强，声震三军，沿途连续击败、击溃、击降刘璋所属多部。接着围攻成都，十余日后迫刘璋投降。刘备任命黄忠为讨虏将军。
此后几年，蜀境安定，黄忠因年老处于休养状态。及至公元217年，听闻刘备准备攻打汉中，黄忠自告奋勇要求随行，从而让他赢得人生高光一一斩杀了曹魏镇守汉中的主帅夏侯渊。
夏侯渊被斩后，不甘心失败的曹操，带着大军再次踏上汉中这块热土，欲与刘备试比高。但基于刘备据险拒战，弄得曹操像吃"鸡肋"般：嚼之无味，丢之可惜。好在曹操是个懂得"伸屈"的大丈夫，最后作了"壮士断腕"。
刘备彻底获得汉中这一战略要地，大喜之余，自立汉中王，继而任命关羽为前将军，张飞为右将军，马超为左将军，黄忠为后将军，赵云为牙门将军。
公布一件轶事：五虎将名单报至诸葛亮审校时，诸葛亮看到黄忠位列其中，不无担忧地说："黄忠的名望，素来无法与关羽、张飞相比。马超、张飞知道黄忠新建的战功，尚会理解，而远在荆州的关羽，一听黄忠与其同列，必定不会高兴。再说黄忠斩夏，仰仗法正之计。惟此，是不是划去黄忠的'后将军'之任，从长计议如何？"
刘备答："不用划去，我有办法解决这事。"
就在刘备派遣费诗前往荆州，通报任命原因时，提前得到小道消息的关羽大怒："大丈夫终不与老兵同列！"除此之外，关羽对马超也有不满。关羽的刚而自矜，在此可见一斑。数天后，费诗到达荆州。听罢前因后果，关羽方才卸火。费诗返回复命，刘备又给黄忠赐爵为关内侯，从中可见斩杀夏侯渊的功劳之大。
公元220年8月，一代名将黄忠谢世。据说黄忠是"五虎将"中获年最长者。黄忠生有一子，名为黄叙。黄叙身体素质较差，英年早逝，且无后嗣。
公元260年，后主刘禅追谥黄忠为"刚侯"。
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